概略ですが以下のような手順になったと思います。

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１．自動登録用のアクションの登録

「設定」->「アクション」を選択して「アクションの作成」ボタンを押します。
「イベントソース」に「自動登録」を選択してアクションを作成します。
「アクションのオペレーション」に「ホストを追加」のオペレーションを追加します。
各種設定が終了したら「保存」ボタンを押して設定を保存します。

２．監視対象でエージェントを起動

上記の設定が済み、エージェントの設定ファイルの内容が設定できていることが確認できたらエージェントを起動します。
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応用例として、「アクションのコンディション」で、ホスト名で割り当てるテンプレートを振り分けるために、それぞれ用のアクションを作成し「アクションのオペレーション」でテンプレートを指定することで、ホスト登録と同時にテンプレート割り当てるようなことも実現できます。

書籍「Zabbix統合監視[実践]入門」P.324「13.1 ホストの自動登録」あたりもご参照下さい。