ご紹介した方法は、Zabbixエージェントを利用する方法ですので、
Zabbixエージェントをインストールしない(できない)サーバや機器
に対しては利用できません。

TCPなら接続できるかどうかでListenしているかを確認できますが、
UDPの場合は、パケットを投げるだけでちゃんと届いたかを確認し
ないので、UDPで送って受け取れるような状態になっているかを判
断するためには、そのUDPを利用するサービスを呼び出してみて、
その結果を確認するための何らかの仕組みを用意する必要になって
くると思います。
そして、外部チェックなどを利用してその用意した仕組みを呼び出
すような設定を行うことになるでしょう。

単純にUDPを利用しているというだけでは、どのような呼び出しを
行って確認できるかがわかりません。
RPCを利用しているサービスであれば、rpcinfoコマンドの出力を利
用して確認するようなスクリプトを作成することで確認できると思
います。

ご確認下さい。