そのサービスが異常であるということがZabbixエージェントの機能
かコマンドやスクリプトの実行で判断できるようなものであれば、
障害検知時にコマンドやスクリプトを実行することができますので、
再起動するためのコマンドやスクリプトを用意して、アクションと
して設定すれば可能です。

想定されているサービスとは、例えばどのようなものでしょうか？
そして「異常」と判断する基準はどのような基準でしょうか？

「異常」と判断する基準として、指定したポートに接続できないと
か、プロセス数で確認して必要なプロセスが起動していないという
レベルでよろしければ、それらを検知してスクリプトやコマンドを
実行することができます。

ただし、そのスクリプトやコマンドは、ユーザ「zabbix」で実行さ
れますので、スーパーユーザ権限(rootユーザ権限)が必要なもので
あった場合、sudoなどの設定を適切に行っておく必要がありますの
でご注意ください。