コマンドでの確認方法はありません。

強いて言えば、telnetコマンドを使用して監視対象のサーバー上か
らZabbixサーバー側のポート番号に接続できるかどうかといったレ
ベルであれば可能ですが、それでZabbixエージェントとZabbixサー
バーの疎通が確認できたとは言えません。

例えば、Zabbixエージェントの設定のServerActiveの設定が正しい
かや、Zabbixエージェントの設定のHostnameとZabbixサーバー側に
登録したホストの名前が大文字小文字含めて合致しているかを確認
しておく必要があります。

デフォルトの設定であれば、Zabbixエージェントのログで、Zabbix
サーバーとの接続成功したかどうかを確認することができると思い
ます。